Kollar ve bacaklar, gövde iskeletine bağlanan vücut uzantılarıdır. Kollar, kürek kemiği kemerine bağlı olup, birbirine eklemlerle birleştirilmiş üç ayrı bölümden oluşmaktadır. Bu bölümler üstkol, altkol ve eldir. Bacaklar ise kalça kemikleri ile eklemleşir ve uyluk, bacak ve ayak olmak üzere üç bölümden oluşur. Kolun iskeletini oluşturan kemikler; üstkolda humerus (Üstkol kemiği), önkolda radius (Döner kemik) ve ulna (Dirsek kemiği), elde ise karp (El bileği kemiği), metakarp (El tarağı) ve parmak kemikleridir. Bacağın iskeleti ise; uylukta femur (Uyluk kemiği), bacakta tibia (Kaval kemiği) ve fibula (Kamış kemiği), ayakta ise tars (Ayak bileği kemiği), metatars (Ayak tarağı) ve parmak kemiklerinden oluşur. Bir kol veya bacağın hareketleri, gövdedeki organların gövdeye en yakın bölümündeki kemiğe yapışan istemli kaslar ile gerçekleştirilir.

İnsan vücudunda iki kol ve iki bacak bulunur. Kollar ve bacaklar, vücuttaki işlevleri ve görevleri bakımından büyük bir rol üstlenmiştir. Bacaklar hareket etmek (yürümek, koşmak) için kullanılırken, kollar ise araçları tutma ve kullanma işlevini görür. Her kol ve bacağın ucunda beş adet parmak bulunur. El parmakları, özellikle iyi gelişmiş olup, karmaşık işleri yapabilecek niteliktedir. Kol ve bacak kemiklerine, kol ve kalça kuşaklarına bağlı bulunan sayısız kas demeti, kollar ve bacakların oynak olmasını sağlar. Göğüs ve kalça kuşakları, sırt ile kollar ve bacaklar arasında bir bağlantı oluşturur. Bu sayede kol ve bacak kemikleri hem birbirine hem de göğüs ve kalça kuşaklarına oynak eklemler sayesinde bağlanır. El ve kolların benzersiz şekilde oynak organlar olmasının sebebi, gözler ve göz ile beyin işlevlerinin son derece gelişmiş olmasıdır.

Kollar ve bacaklar, farklı işlevlere sahip olmalarına rağmen temel yapıları aynıdır. Kemikler, hareket edebilecek şekilde birbirlerine bağlıdır ve eklem kapsülleri ile bağlar, eklemleri birbirine birleştirir. Kolun eklemleri, bacağın eklemlerine göre daha oynaktır. Kas demetleri, kol ve bacak kemikleri ile göğüs ve kuşaklarına kirişler ile bağlı bulunur. Kaslar, genellikle birbirine karşıt olarak hareket eden çiftler halinde bulunur. Kaslardan biri, bir tarafa doğru yönelirken (bükülme hareketi), diğeri ters tarafa yönelerek açma hareketini gerçekleştirir. Büyük arterler kaslara kan taşır. Kan, damarlarda karmaşık bir şekilde yayılır ve dokulardaki kılcal damarlarda son bulur. Kan, toplardamarlarla geri dönerken, gereksiz doku sıvısı ise lenf damarları aracılığıyla süzülür. Lenf damarlarının içinde enfeksiyonları önlemek amacıyla süzgeç görevi gören lenf bezleri bulunur. Deride dokunma ve acı duyuları için belirsiz sayıda duyu organı bulunur. Kollar ve bacaklarda bulunan özel duyu hücreleri ise duruş duyusunu sağlar. Kollar ve bacaklar ile deriden gelen işaretler sinir demetleri aracılığı ile merkez sinir sistemine iletilir. Motor sinirler, yani hareketi sağlayan sinirler, omurilikten kas demetlerine giderek kasları harekete geçirir. El ve ayak bileği, birbirine bağ dokusu ile bağlı yedi adet küçük kemikten oluşur. Ayak bileği, özellikle topuk ve aşık kemikleri son derece gelişmiş kemiklerdir. Ayak bileğinden sonra, hareketsiz kemik olarak da bilinen ayak tarağı gelir ve ayak tarağı eklemleri nedeniyle hareket eden ayak parmağı kemiklerine bağlı bulunur. Ayak ve el başparmaklarında iki adet, diğer parmaklarda ise üçer adet parmak kemiği bulunur. Parmak kemiklerinin eklemleri, sadece bükme hareketlerine olanak sağlar. Fakat ek başparmağı ile el tarağı arasındaki eklem, çok daha fazla hareket yeteneği sağlar. Bu nedenle bir şey tutmak için başparmak, diğer tüm parmakların karşısına getirilebilir. Parmak kemiklerinin hareketlerini denetleyen neredeyse bütün kaslar, kollar ve bacakların alt kısımlarından geçer ve bu kaslar bileklerden geçen kirişler aracılığı ile parmak kemiklerine ulaşır.