Hayvanların çoğunda, vücuda destek olan, koruyan ve kaslara bağlanarak hareketi sağlayan iskelet sistemi bulunur. Hayvanlarda görülen iskelet, dış iskelet ve iç iskelet olmak üzere iki tiptir.

Dış iskelet, özel hücreler tarafından dışarıya salgılanan organik ve inorganik maddelerden meydana gelir. Dış iskelete sahip canlılarda, iskelet görevi yapan kısımlar vücut dışında bulunduğu için kaslar iskelete içeriden bağlanır. Dış iskelet, özellikle eklem bacaklılarda ve bazı yumuşakçalarda görülür.

Dış iskelet büyümeyi sınırlandırır. Bu nedenle dış iskelete sahip hayvanlar, gelişme döneminde iskeletlerini ya tamamen atarlar ya da daha büyüğünü oluştururlar. Bu olaya deri veya kabuk değiştirme denir.

İç iskelet, embriyonun mezoderm (orta deri) tabakasından farklılaşır. Genellikle kıkırdak ve kemikten meydana gelir. Kaslar iskelete dışarıdan bağlanır. İç iskelet, canlının büyümesini sınırlandırmaz; aksine boyca uzamayı sağlar.

Omurgasızlarda yaygın olarak iç iskelet görülmez. Sadece derisi dikenlilerde gelişmiş bir iç iskelet vardır.

Omurgalılarda iç iskelet, kıkırdak ve kemik dokudan meydana gelir. İç iskeletin temel görevleri arasında vücuda şekil vermek, iç organları korumak ve kaslara bağlanarak hareketi sağlamak bulunur.

İskelet sistemi, evrimsel süreçte hayvanların çevresel koşullara uyum sağlamasında önemli bir rol oynamıştır. Bu nedenle iskelet tipleri ve yapıları, hayvanların yaşadığı ortama ve yaşam tarzına göre büyük çeşitlilik gösterir.